西歐古典音樂器樂音樂發展的真正成熟期，是從此時期1680年開始。音樂風格的特色有三：
1.大量裝飾節奏的使用， 2.各類型舞曲節奏的運用， 3.數字低音的聲音概念。在此時期發展而成的主要樂曲形式包括：奏鳴曲（sonata）、組曲（suite;
partita）與協奏曲（concerto）。
巴洛克時期的奏鳴曲在1700年以前分為〈教堂奏鳴曲〉（church
sonata/ sonata da chiesa）與〈室內奏鳴曲〉（chamber sonata/ sonata da camera）。〈教堂奏鳴曲〉為一首包含慢—快—慢—快四個樂章的曲子。古典音樂中所謂〈絕對音樂〉的核心概念，是建立在此形式的基礎上。〈室內奏鳴曲〉為一首包含多首不同舞曲的曲子，1700年以後名稱改為〈組曲〉。以巴哈為例，一首標準組曲，必包括中等速度的〈阿拉曼舞曲〉（allemande）、快板的〈庫朗舞曲〉（courante）、慢板的〈薩拉邦舞曲〉（sarabande）與快速的〈吉格舞曲〉（gigue）。演奏這些奏鳴曲與組曲的樂器組合少至單一一樣樂器，例如巴哈的小提琴、大提琴無伴奏奏鳴曲與組曲，寫給鍵盤樂器的〈法國組曲〉、〈英國組曲〉等，多則可使用到十數人到數十人編制的管弦樂團，例如巴哈的四首管弦樂組曲，韓德爾（George
Frideric Handel, 1685- 1759）的水上音樂等。
巴洛克時期所發展出的另一器樂演奏曲就是協奏曲（concerto），分為樂團協奏曲（orchestra
concerto）、大協奏曲（concerto grosso）與獨奏協奏曲（solo concerto）三種形式。協奏曲原指競爭、對抗之意，在音樂上則分為獨奏（solo
or soli）與協奏（合協，tutti）兩大部分：樂團協奏曲中每一個聲部都是獨奏者也是協奏者，例如巴哈〈布蘭登堡協奏曲〉（Brandenburg
concerto）第三號；大協奏曲的演出方式則是由一小組獨奏者與全體樂團（tutti）相互對應互動，例如巴哈〈布蘭登堡協奏曲〉第五號，獨奏樂器包括兩把長笛、小提琴與大鍵琴構成一個獨奏群，和整個弦樂團（約十數人）形成對話協奏的面象。
獨奏協奏曲是由一個樂器擔任獨奏部分，搭配整個樂團協奏，例如韋瓦弟的〈四季〉小提琴協奏曲就是一個很好的例子，這種形式的協奏曲也是往後最常被採用的一種協奏曲形式。
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